广州子锐机器人技术有限公司

　　为了保证安川MOTOMAN机器人的正常运行，相关人员应及时对所使用的设备进行日常清洁维护，安川MOTOMAN机器人维修保养电话：400-878-2528   手机：15889988091  电话:020-82000787  联系人：陈小姐。

　　需要清洁的设备包括：机器人本体，机器人轨道，选杯，机器人控制柜，系统控制柜，在线跟踪系统，车型识别系统、车型输入系统，安全光栅，急停按钮盒以及行程开关。

　　机器人本体的清洁

　　1.机器人保护罩的清洁

　　机器人保护罩的清洁频率需要根据现场的实际使用情况而定，手臂保护罩更靠近旋杯喷涂区域，容易污染，建议每天清洗和更换；本体保护罩离旋杯喷涂区较远的，可以适当减少清洗和更换次数。

　　机器人保护罩属于易耗品，有使用寿命，需要根据实际使用情况定期及时的更换。

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　　2.机器人本体清洁

　　机器人本体的清洁主要包括机器人手腕部位，J1轴以下部位以及其他保护罩保护不到的部位。

　　（1）手腕部位的清洁

　　由于安川MOTOMAN机器人手腕转动灵活，在喷涂过程中需要频繁的高速度转动，因而没有保护罩进行保护，需要根据实际使用情况，进行定期的清洁。

　　（2)J1轴以下部位以及其他保护罩保护不到的部位de 的清洁。

　　这些部位受油漆污染的程度相较于手腕轻，可根据实际情况每天清洁一次。

　　（3）清理所需工具

　　干净抹布、溶剂或者酒精。

　　（4）清理方法

　　使用干净抹布蘸取少量溶剂或酒精，对需要清理的部位进行擦拭，然后用干抹布擦干。

　　严禁将溶剂或者酒精直接倒在机器人上，以免溶剂渗入机器人本体内部，造成设备损坏。

　　（5)注意事项

　　清洁保养人员需要注意安全，严格按照规范步骤进行操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。机器人工作范围内，尤其是机器人轨道上，严禁放置任何杂物，以免发生意外，造成设备损坏。

　　机器人轨道的清洁

　　机器人轨道的日常清洁非常重要，一旦轨道上污染太重或者堆放杂物，将会造成轨道齿轮齿条或者机器人本体马达的损坏。

　　（1）轨道的清洁

　　由于轨道机器人在工作过程中，频繁的在轨道上移动，因而轨道的及时清洁尤为重要。根据实际使用情况，建议每班清洁1次。

　　（2）清洁所需的工具

　　干净抹布，溶剂或酒精，毛刷。

　　（3）清理方法

　　先使用毛刷将轨道槽内的灰尘、油漆等杂物清扫干净，然后使用干净抹布蘸取少量溶剂或酒精，对需要清理的部位进行擦拭，然后使用干抹布擦干。严禁将溶剂或者酒精直接倒在轨道或机器人上，以免溶剂渗入机器人本体内部，造成设备损坏。清理结束后，将所有工具收拾好，严禁将任何物品放置于机器人轨道上。

　　（4）注意事项

　　清洁保养人员需注意安全，严格按照规范步骤进行擦操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。机器人工作范围内，尤其是轨道上，严禁放置任何杂物，以免发生意外。

　　旋杯的清洁

　　旋杯作为静电喷涂的执行单元，尤其需要加强日常清洁保养，否则会导致喷涂不良率升高，频繁静电高压警示和设备损坏。

　　·旋杯清洁

　　每班工作结尾时，或者根据工厂操作的具体情况，定期净化。

　　停止并关闭系统。

　　用清洗溶剂调整器来清理喷雾器。

　　·杯头的清洗

　　使用专用工具将杯头拆下

　　将杯头浸泡在溶剂中1小时，然后使用干净的抹布和软刷将杯头清理干净。

　　使用压缩空气小心仔细的将杯头内外两面吹干。

　　·外罩的清洗

　　**步：将成形空气罩拆开

　　第二步：将外罩浸泡在溶剂中1小时，然后用抹布浸湿溶剂将外罩内外两侧清洗干净。

　　第三步：使用尼龙刷小心清理外罩前端的小孔。

　　第四步：使用压缩空气小心的将外罩内外侧和小孔中的油漆残渣吹干净，然后使用干净抹布擦干。

　　第五步：检查成形空气罩，如果有需要，使用抹布蘸取溶剂将其清理干净。

　　·注射器和注射器座的清洗

　　**步：将注射器拆开

　　第二步：将注射器和注射器座浸泡在溶剂中1小时

　　第三步：使用压缩空气吹干

　　第四步：按照正确顺序将注射器和注射器座重新安装。

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　　其他设备的日常清洁

　　·控制柜的清洁

　　清洁控制柜表面和侧面的灰尘，保持柜体外表干净。严禁在控制柜上放置杂物，特别是水、溶剂等流体杂物。

　　·在线跟踪系统的清洁

　　根据实际使用情况，将编码器连接万向结表面的油漆等污染物进行清理，保持编码器保护罩的表面清洁。

　　·车型识别系统的清洁

　　保持车型识别设备的表面清洁，如果影响识别效果，需要将表面的塑料薄膜拆除。

　　·手动输入系统的清洁

　　保持手动输入系统的表面清洁，如有需要，可以表面的塑料薄膜拆除。

　　·光栅的清洁

　　保持光栅内侧对射范围内的喷房玻璃清洁，禁止在光栅对射范围内的玻璃上贴塑料薄膜，以免光栅误动作。

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　　·急停按钮的清洁

　　保持急停按钮及按钮盒的清洁，以防油漆等污染物堆积，造成设备损坏及误动作。

　　·行程开光的清洁

　　保持行程开光的清洁，以免发生误动作。

　　安川伺服电机调试方法

　　伺服电机又叫执行电机，或叫控制电机。在自动控制系统中，安川伺服电机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移 ，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。其容量一般在0.1-100W,常用的是30W以下。安川伺服电机有直流和交流之分。

　　安川伺服电机广泛应用于注塑机、数控车床，**设备，包装机械，纺织机械、ATM机、喷绘机、刻字机、写真机、喷涂设备、医疗仪器及设备、计算机外设及海量存储设备、精密仪器、工业控制系统、办公自动化、机器人等领域。特别适合要求运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩的应用场合。

　　安川伺服电机调试方法：

　　1、接线

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

　　2、试方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的零漂。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

　　3、抑制零漂

　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，**将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速**为零。

　　安川交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使安川伺服电机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无自转现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。