广州子锐机器人技术有限公司

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　　在这里具体描述如何更换电池和润滑油。

　　二、更换电池

　　安川MOTOMAN机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

　　1、更换控制器主板上的电池

　　程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

　　（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。

　　（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。

　　（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

　　（4）装上新电池，插好接头

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　　2、

　　更换机器人本体上的电池

　　机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。

　　具体步骤如下：

　　（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

　　（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

　　（3）换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

　　（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

　　三、更换润滑油

　　机器人每工作三年或工作10000 小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6 轴减速器润滑油和J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

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　　1、更换减速器和齿轮盒润滑油，具体步骤如下：

　　（1）机器人关电。

　　（2）拔掉出油口塞子。

　　（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

　　（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

　　（5）把出油口的塞子重新装好。

　　注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

　　（1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

　　（2）使用手动油枪缓慢加入。

　　（3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在 15/ss 以内。

　　（4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

　　（5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

　　（6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹**清除干净。

　　2、更换平衡块轴承润滑油，操作步骤：

　　直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

　　四、控制器结构

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　　1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。

　　2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。

　　3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。

　　4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。

　　5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。

　　6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。

　　7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。

　　8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。

　　9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。

　　10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。

　　11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。

　　12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。

　　五、控制器故障诊断

　　1、错误分类概述

　　（1）错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。

　　（2）每一次故障诊断前都要进行错误分类。

　　（3）识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。

　　（4）每一类错误在机器人操作中都同等严重。

　　（5）错误类型分为：

　　a、**类错误

　　b、第二类错误

　　c、第三类错误

　　d、第四类错误

　　2、**类错误慨述

　　（1）症状

　　a 、控制器死机

　　b 、示教盒屏幕空白

　　（2）潜在的原因

　　a、控制器 AC 电源存在问题

　　b、断开器的问题

　　c、变压器的问题

　　d、控制器 DC 电源线路的问题

　　e、电缆线问题

　　g、示教盒/缆线问题

　　f、电源供给单元损坏

　　h、电源供给单元保险丝熔断

　　i、 开/关电路的问题

　　j、面板电路板保险丝

　　3、第二类错误概述

　　（1）症状

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　　a示教盒锁死，没反应

　　（2）潜在的原因

　　a 、软件故障

　　b 、主板的问题

　　---u CPU 模块，连同DRAM

　　---u FROM/SRAM 模块

　　c 、示教盒/缆线/ISB 单元的问题

　　d、 PSU 或者底板（激活信号）的问题

　　e、辅助轴控制卡的问题

　　4、第三类错误概述

　　（1）症状

　　a、错误指示灯亮

　　b、KM1 和KM2 关闭，因此伺服没有电源

　　c、 屏幕上显示诊断信息

　　（2）潜在的原因

　　a、伺服放大器的问题

　　b、马达/SPC 的问题

　　c 、编码器/制动模块的问题

　　d 、紧急停止线路的问题

　　e 、紧急停止线路板的问题

　　f、紧急停止单元，连带 KM1 和KM2 的问题

　　g、 面板电路板的问题

　　h 、缆线问题

　　4、第四类错误概述

　　（1）症状

　　a 、机器人只能在手动模式下工作

　　b 、能够从示教盒运行程序

　　（2）可能的原因

　　a、通讯或输入/输出的问题

　　ü 与 PLC 之间没有通信

　　ü 行程开关等损坏

　　b、不正确的当地/远程开关设置，软件控制的。安川伺服电机与变频电机的区别 安川伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是安川伺服控制的一个必须的内部环节，安川伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但安川伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，安川伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流安川伺服电机多为永磁同步交流安川伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步安川伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步安川伺服，这时很多驱动器就是高端变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓安川伺服就是要满足准确、精确、快速定位，只要满足就不存在安川伺服变频之争。

　　两者的共同点：

　　交流安川伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的安川伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流安川伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f频率， p极对数）

　　变频器：简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。现在很多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的**品牌的变频器都是采用这样方式控制力矩，UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。

　　安川伺服：

　　驱动器方面：安川伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些安川伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。

　　电机方面：安川伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，安川伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动安川伺服电机！

　　由于变频器和安川伺服在性能和功能上的不同，所以应用也不大相同：

　　1、在速度控制和力矩控制的场合要求不是很高的一般用变频器，也有在上位加位置反馈信号构成闭环用变频进行位置控制的，精度和响应都不高。现有些变频也接受脉冲序列信号控制速度的，但好象不能直接控制位置。

　　2、在有严格位置控制要求的场合中只能用安川伺服来实现，还有就是安川伺服的响应速度远远大于变频，有些对速度的精度和响应要求高的场合也用安川伺服控制，能用变频控制的运动的场合几乎都能用安川伺服取代，关键是两点：一是价格安川伺服远远高于变频，二是功率的原因：变频**的能做到几百KW，甚至更高，安川伺服**就几十KW。